定位技術(shù)
2023年08月17日
RTK通常精確到厘米級(jí),它依賴于在固定的、經(jīng)過(guò)勘測(cè)的地點(diǎn)的地面參考站,這些參考站處理并向10至20公里范圍內(nèi)的車載定位器傳輸錯(cuò)誤校正的信號(hào),通常是通過(guò)蜂窩網(wǎng)絡(luò)實(shí)時(shí)傳輸。
精確到幾十厘米的PPP使用全球地面站網(wǎng)絡(luò)來(lái)產(chǎn)生精確的信號(hào),并通過(guò)互聯(lián)網(wǎng)或靜止軌道衛(wèi)星將其傳輸給用戶。然而,車載定位器需要20至60分鐘來(lái)與PPP信號(hào)對(duì)齊,然后才能依賴它。
RTK和PPP都是在采礦、建筑和精密農(nóng)業(yè)等行業(yè)建立起來(lái)的,這些行業(yè)的車輛都是在很少或沒(méi)有交通的受控環(huán)境中運(yùn)行。公共道路上的自動(dòng)駕駛汽車所面臨的挑戰(zhàn)要大得多。
一輛汽車的典型范圍遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過(guò)任何RTK基站的范圍,基站也可能有停機(jī)時(shí)間,而車載定位器必須使用多頻接收器來(lái)減少PPP信號(hào)的收斂時(shí)間。
在GNSS信號(hào)或校正信號(hào)中斷的情況下,車載定位器必須依靠其他傳感器的數(shù)據(jù),并從錯(cuò)誤狀態(tài)中迅速恢復(fù)。
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