定位技術
2020年04月19日
汽車上的校正算法采用GNSS芯片組提供的原始位置,并確定計算中使用的GPS衛(wèi)星測量值。然后,它為每一顆GPS衛(wèi)星確定一個偽范圍校正,并利用用戶衛(wèi)星的幾何學知識,將其轉(zhuǎn)化為綜合位置域校正。
大多數(shù)汽車的操作系統(tǒng)都允許使用原生API函數(shù)訪問GNOS芯片組的NMEA句子,例如Google的Android的onNmeaReceived。為了構(gòu)建偽范圍校正,使用高程和方位角數(shù)據(jù)重建包含衛(wèi)星視線向量的設計矩陣。所有AGPS對衛(wèi)星軌道和時鐘誤差以及電離層延遲的修正都應用于這個范圍域。該算法假定定位模型已被應用于修正原始GNSS芯片組定位方案中的電離層延遲。
因此,它提供了對原始修正的調(diào)整,以利用AGPS電離層數(shù)據(jù)的更高精確度。最后,這些范圍校正使用設計矩陣傳播到位置域。這提供了一個三維位置位移,以應用于原始芯片組位置。使用谷歌的Android系統(tǒng)實現(xiàn)要Android汽車中獲取NMEA字符串,需要使用函數(shù)來獲取位置輸入的持續(xù)更新,這里的位置輸入是GPS。為了實現(xiàn)LocationManager,必須由當前活動或作為變量實現(xiàn)一個函數(shù)將在Android的GPS開啟的瞬間起,每隔一秒就會被調(diào)用一次。該函數(shù)使用汽車內(nèi)部時鐘為NMEA字符串提供一個時間戳。這個時間戳不是來自于汽車GPS,只能用于記錄。
經(jīng)過本次的測試,必要的數(shù)據(jù)是通過TCP/IP連接到SISNeT服務器。對于快照解決方案,不需要連續(xù)的連接,所有的信息都是通過網(wǎng)關調(diào)用可以獲得特定信息類型的最后一條信息,最多可以追溯到30條信息。0,1,2,2,3,4,4,5,18,24和26的類型需要為位置域修正矩陣提供信息。只有最后的信息類型0,1,2,2,3,3,3,4,5,18型需要4個,24和26型需要更多的信息。通過詢問所有具體的消息類型,幾乎瞬間就可以獲得所有的信息,而無需等待3分鐘電離層網(wǎng)格周期和變速,取決于衛(wèi)星數(shù)量,完成慢速修正集。一旦數(shù)據(jù)從服務器上下載后,連接就會關閉。
可以采用上述方法的流式輸入,即在初始連接后繼續(xù)接收數(shù)據(jù),直到使用請求服務的應用程序使用時才關閉連接。這將需要連續(xù)穩(wěn)定地連接到高速移動網(wǎng)絡,并有限地使用其他應用程序的互聯(lián)網(wǎng)。隨著移動技術的提高,這將不是問題,但目前汽車GPS和4G網(wǎng)絡很難實現(xiàn)。
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