定位技術(shù)
2020年04月19日
汽車上的校正算法采用GNSS芯片組提供的原始位置,并確定計(jì)算中使用的GPS衛(wèi)星測(cè)量值。然后,它為每一顆GPS衛(wèi)星確定一個(gè)偽范圍校正,并利用用戶衛(wèi)星的幾何學(xué)知識(shí),將其轉(zhuǎn)化為綜合位置域校正。
大多數(shù)汽車的操作系統(tǒng)都允許使用原生API函數(shù)訪問GNOS芯片組的NMEA句子,例如Google的Android的onNmeaReceived。為了構(gòu)建偽范圍校正,使用高程和方位角數(shù)據(jù)重建包含衛(wèi)星視線向量的設(shè)計(jì)矩陣。所有AGPS對(duì)衛(wèi)星軌道和時(shí)鐘誤差以及電離層延遲的修正都應(yīng)用于這個(gè)范圍域。該算法假定定位模型已被應(yīng)用于修正原始GNSS芯片組定位方案中的電離層延遲。
因此,它提供了對(duì)原始修正的調(diào)整,以利用AGPS電離層數(shù)據(jù)的更高精確度。最后,這些范圍校正使用設(shè)計(jì)矩陣傳播到位置域。這提供了一個(gè)三維位置位移,以應(yīng)用于原始芯片組位置。使用谷歌的Android系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)要Android汽車中獲取NMEA字符串,需要使用函數(shù)來獲取位置輸入的持續(xù)更新,這里的位置輸入是GPS。為了實(shí)現(xiàn)LocationManager,必須由當(dāng)前活動(dòng)或作為變量實(shí)現(xiàn)一個(gè)函數(shù)將在Android的GPS開啟的瞬間起,每隔一秒就會(huì)被調(diào)用一次。該函數(shù)使用汽車內(nèi)部時(shí)鐘為NMEA字符串提供一個(gè)時(shí)間戳。這個(gè)時(shí)間戳不是來自于汽車GPS,只能用于記錄。
經(jīng)過本次的測(cè)試,必要的數(shù)據(jù)是通過TCP/IP連接到SISNeT服務(wù)器。對(duì)于快照解決方案,不需要連續(xù)的連接,所有的信息都是通過網(wǎng)關(guān)調(diào)用可以獲得特定信息類型的最后一條信息,最多可以追溯到30條信息。0,1,2,2,3,4,4,5,18,24和26的類型需要為位置域修正矩陣提供信息。只有最后的信息類型0,1,2,2,3,3,3,4,5,18型需要4個(gè),24和26型需要更多的信息。通過詢問所有具體的消息類型,幾乎瞬間就可以獲得所有的信息,而無需等待3分鐘電離層網(wǎng)格周期和變速,取決于衛(wèi)星數(shù)量,完成慢速修正集。一旦數(shù)據(jù)從服務(wù)器上下載后,連接就會(huì)關(guān)閉。
可以采用上述方法的流式輸入,即在初始連接后繼續(xù)接收數(shù)據(jù),直到使用請(qǐng)求服務(wù)的應(yīng)用程序使用時(shí)才關(guān)閉連接。這將需要連續(xù)穩(wěn)定地連接到高速移動(dòng)網(wǎng)絡(luò),并有限地使用其他應(yīng)用程序的互聯(lián)網(wǎng)。隨著移動(dòng)技術(shù)的提高,這將不是問題,但目前汽車GPS和4G網(wǎng)絡(luò)很難實(shí)現(xiàn)。
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